六关节型机器人，又称之为"六自由度型机器人"。是我们大型工业生产中，使用相当广泛的一种机器人。其基本结构为由六个转轴，组成的空间六杆开链结构机器人。由七个部件和六个关节连结而成的，拥有六个自由度，每个自由度均为旋转关节，具有与外界交互性能良好的开式结构。该类机器人的机械结构部件由主要是以三个主要部件所组成∶

机身部件、手臂部件、手腕及手部部件所组成的。绝大多数的六关节型机器人都是以机座回转式的机身部件为基础，他的作用是直接连接、支撑和传动机器人的主要运动机构。而六关节类的机器人通常使用在汽车或者其他较大型设备的生产流水线里，需要一套运动范围相对较大且可以有效率地进行生产的机器人设备，这也是六关节机器人通常使用回转式机座型机身的原因。

连结在机身上进行承载传动的，则是该类机器人最主要的部分，亦是关节使用最多的运动机构，通常为机械臂形式的手臂部件。通常于臂部件是由与机身部件相连接的大臂带动的第二关节、第三关节和小臂与手部组成的第四关节所形成的，手臂部件的作用是支撑腕部和、手部，并带动它们在空间运动。

手臂部件(简称"臂部")，在六关节类的机器人身上，比较常使用的是"转动伸缩型臂部结构"。该类臂部的好处。是使得机器人的工作范围人正应性广，自合其人角度人范围的手院活动，使它工作时位置的适应性很强、是在实际生产巾，对于大幅度提高大型设备的生产效率，起到了一个良好的基础作用。

而在整套机械结构末端的，是共腕部及其手部部件，主要是由脑部与臂部连结的第四关节和手部自身旋转或者夹持所用到的第五、第六关节所组成的。它的主要作用是确定手部的作业方向，而多数将腕部结构的驱动部分安∶在小臂上。要鄢定手部的作业方向，般需要一个自出度，这三个回转方向为∶

(1)臂转∶绕小臂轴线方向的旋转。(第四关节的旋转)

(2)手转∶使手部绕自身的轴线方向旋转。(第五关节的旋转)

(3)腕摆∶使手部相对于臂进行摆动。(第六关节的旋转)

在实际的生产中，这套部件决定了该类型机器人在操作流水线上的生产方式。机器人的手部是最重要的执行机构，是实际生产中最重要的一个环节，他决定了产品生产的效率和质量。在工业生产中用到的六关节类机器人，通过运用不同类型的手部进行着各种直接的生产操作。